CAN-bus 接口控制實(shí)驗(yàn)

一．實(shí)驗(yàn)?zāi)康?br>通過調(diào)用CAN 程序庫SJA1000_PELI.LIB 的基本函數(shù)，實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)板上CAN 節(jié)點(diǎn)
的初始化以及CAN 節(jié)點(diǎn)的自發(fā)自收測試。
二． 驗(yàn)設(shè)備及器件
IBM PC 機(jī) 一臺
DP-51PROC 單片機(jī)綜合仿真實(shí)驗(yàn)儀 一臺
三． 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
編寫一段程序，調(diào)用SJA1000_PELI.LIB 中的函數(shù)，實(shí)現(xiàn)CAN 節(jié)點(diǎn)的初始化，
能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)的自發(fā)自收，并能在LED 上顯示相關(guān)的信息。
四． 實(shí)驗(yàn)要求
學(xué)會對CAN 節(jié)點(diǎn)的基本操作，理解實(shí)現(xiàn)CAN 通信的基本流程。
五． 實(shí)驗(yàn)步驟
1. 將CAN-bus PARK 插在到A6 區(qū)中，用導(dǎo)線連接A6 區(qū)的P1_IO2 到A2 區(qū)的P10，
連A6 區(qū)的P1_CS 到和A2 區(qū)的A15。
2. 使用導(dǎo)線把A2 區(qū)的P16 和P17 分別于D5 區(qū)的SCL 和SDA 相連。使用導(dǎo)線把
D5 區(qū)的RST_L 與VCC 相連
3. 如果用戶采用中斷方式，將A6 區(qū)的P1_INT 接到A2 區(qū)的INT0 或INT1 另外改
相應(yīng)的程序即可。
4. 利用SJA1000_PELI 庫編寫CAN 節(jié)點(diǎn)的初始化和自發(fā)自收程序。
5. 利用ZLG7290，將CAN 節(jié)點(diǎn)自發(fā)自收數(shù)據(jù)的成功與否顯示出來。
六． 實(shí)驗(yàn)預(yù)習(xí)要求
1. 閱讀關(guān)于CAN 和CAN 相關(guān)器件的基本介紹，具備CAN 和CAN 相關(guān)器件的基本知
識。
2. 閱讀配套光盤中的《SJA1000_PELI 庫說明及其使用》文檔，了解在如何在程序中
應(yīng)用SJA1000_PELI 庫。
七． 實(shí)驗(yàn)參考程序
#include <REG52.H>
#include "VIIC_C51.h" //I2C程序庫頭文件
#include "Sja1000_peli.h" //CAN程序庫頭文件
#define uchar unsigned char
#define ZLG7290 0x70
sbit RESET_PIN=P1^0;
uchar Display_Buffer[5]={0x0d,0x15,0x15,0x10}; //顯示GOOD

uchar CAN_Baudrate_Filter_Buffer[9]={14,0,0,0,0,0xff,0xff,0xff,0xff};
//存放設(shè)置波特率和濾波器的數(shù)據(jù)
uchar Send_CAN_Info_ID[5]={0x88,0x00,0x00,0x00,0x00};
//存放信息幀的數(shù)據(jù),符合CAN2.0B
uchar Send_Data_For_Self[8]={ 0x01,0x02,0x03,0x04,
0x05,0x06,0x07,0x08};
//存放數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)
uchar ScanNum[1];
/*------------------------------------------------------------------------------------
** 函數(shù)原型: void Delay_ms(uchar j)
** 功能描述: 該函數(shù)用于不精確的延時(shí)。在12M,6CLK下，大約延時(shí)j*1ms
** 參數(shù)說明: 0-255
** 返回值: 無
/*----------------------------------------------------------------------------------*/
void Delay_ms(uchar j)
{
uchar k,l;
for(l=0;l<=j;l++)
{
for(k=0;k<=250;k++)
{
;
}
}
}
/*------------------------------------------------------------------------------------
** 函數(shù)原型: unsigned char ZLG7290_SendCmd( unsigned char Data1,
unsigned char Data2)
** 功能描述: 發(fā)送命令（對子地址7、8）
** 參數(shù)說明: DATA1: 命令1
** DATA2: 命令2
** 返回值: 0 失敗
** 1 成功
/*----------------------------------------------------------------------------------*/
unsigned char ZLG7290_SendCmd( unsigned char Data1,
unsigned char Data2)
{
unsigned char Data[2];
Data[0]=Data1;
Data[1]=Data2;
ISendStr(ZLG7290,0x07,Data,2);
Delay_ms(10);
return 1;
}
/*------------------------------------------------------------------------------------
** 函數(shù)原型: void ZLG7290_SendDisBuf( unsigned char *disp_buf,
unsigned char num)
** 功能描述: 向顯示緩沖區(qū)發(fā)送數(shù)據(jù)
** 參數(shù)說明: *disp_buf 要發(fā)送數(shù)據(jù)的起始地址
** num 發(fā)送個(gè)數(shù)

** 返回值: 無
/*----------------------------------------------------------------------------------*/
void ZLG7290_SendDisBuf(unsigned char *disp_buf,unsigned char num)
{
unsigned char i;
for(i=0;i<num;i++)
{
ZLG7290_SendCmd(0x60+i,*disp_buf);
disp_buf++;
}
}
/*------------------------------------------------------------------------------------
** 函數(shù)原型: void SJA1000_Config_Self(void)
** 功能描述: 對SJA1000的在自發(fā)自收模式下的初始化配置
** 參數(shù)說明: 無
** 返回值: 無
/*----------------------------------------------------------------------------------*/
void SJA1000_Config_Self(void)
{
SJAEntryResetMode(); //進(jìn)入復(fù)位模式
WriteSJAReg(REG_CAN_CDR,0xc8); //選擇PeliCAN模式
SetBitMask(REG_CAN_MOD,AFM_BIT); //選擇單濾波模式
SetBitMask(REG_CAN_MOD,STM_BIT); //選擇自檢測模式
WriteSJARegBlock(16,&CAN_Baudrate_Filter_Buffer[1],8);
//設(shè)置驗(yàn)收代碼/屏蔽寄存器
WriteSJAReg(REG_CAN_OCR,0x1a); //設(shè)置輸出管腳
SJASetBaudrateStandard(CAN_Baudrate_Filter_Buffer[0]);
//設(shè)置總線定時(shí)器，確定波特率
SJAQuitResetMode(); //退出復(fù)位模式
}
/*------------------------------------------------------------------------------------
** 函數(shù)原型: unsigned char Send_Sja1000_Self(void)
** 功能描述: 把數(shù)據(jù)傳送到SJA1000的接收緩沖區(qū)，并進(jìn)行自發(fā)自收的測試
** 參數(shù)說明: 無
** 返回值: 0 失敗
** 1 成功
/*----------------------------------------------------------------------------------*/
unsigned char Send_Sja1000_Self(void)
{
uchar i;
SJA1000_Config_Self();
WriteSJAReg(REG_CAN_IER,0x03); //使能接收發(fā)送中斷標(biāo)志位
Delay_ms(100);
for(i=0;i<2;i++)
{
if((ReadSJAReg(REG_CAN_SR)&0x0c)==0x0c)//判斷是否可以發(fā)送
{
WriteSJARegBlock(16,Send_CAN_Info_ID,5);
//擴(kuò)展幀，向發(fā)送緩沖區(qū)寫入5個(gè)數(shù)據(jù)
WriteSJARegBlock(21,Send_Data_For_Self,8);
//擴(kuò)展幀，向發(fā)送緩沖區(qū)寫入8個(gè)數(shù)據(jù)

SetBitMask(REG_CAN_CMR,SRR_BIT); //使能自發(fā)送請求標(biāo)志位
return(1); //返回發(fā)送成功標(biāo)志
}
else
{
Delay_ms(200); //延時(shí)200ms
}
return(0); //返回發(fā)送失敗標(biāo)志
}
}
/*------------------------------------------------------------------------------------
** 函數(shù)原型: void main(void)
** 功能描述: 主函數(shù)
** 參數(shù)說明: 無
** 返回值: 無
/*----------------------------------------------------------------------------------*/
void main()
{
RESET_PIN=0;
//將SJA1000的復(fù)位線與P1.0相連接
Delay_ms(1);
RESET_PIN=1;
//控制P1.0來實(shí)現(xiàn)SJA1000的復(fù)位
SJA_CS_Point=&CAN_SJA_BaseAdr; //確定SJA1000的基址
ScanNum[0]=0; //不顯示
Display_Buffer[0]=0x1f;
ZLG7290_SendDisBuf(Display_Buffer,0);
ISendStr(ZLG7290,0x0d,ScanNum,1);
Delay_ms(100);
if(Send_Sja1000_Self())
{
Delay_ms(200);
if((ReadSJAReg(REG_CAN_IR)==0x03)) //查詢接收/發(fā)送中斷位
{
WriteSJAReg(REG_CAN_CMR,4); //釋放接收緩沖區(qū)
ScanNum[0]=3; //掃描4位
Display_Buffer[0]=0x0d; //顯示Good
Display_Buffer[1]=0x15;
Display_Buffer[2]=0x15;
Display_Buffer[3]=0x10;
ISendStr(ZLG7290,0x0d,ScanNum,1);
ZLG7290_SendDisBuf(Display_Buffer,4);
}
else
{
ScanNum[0]=4; //掃描5位
Display_Buffer[0]=0x18; //顯示Error
Display_Buffer[1]=0x15;
Display_Buffer[2]=0x18;
Display_Buffer[3]=0x18;
Display_Buffer[4]=0x0e;
ISendStr(ZLG7290,0x0d,ScanNum,1);

}
else
{
ScanNum[0]=4; //掃描5位
Display_Buffer[0]=0x18; //顯示Error
Display_Buffer[1]=0x15;
Display_Buffer[2]=0x18;
Display_Buffer[3]=0x18;
Display_Buffer[4]=0x0e;
ISendStr(ZLG7290,0x0d,ScanNum,1);
ZLG7290_SendDisBuf(Display_Buffer,5);
}
while(1)
{
; //死循環(huán)
}
}
在本示范程序中，采用了查詢中斷標(biāo)志位的方式來判斷自發(fā)自收數(shù)據(jù)是否成功。用戶也
可以將SJA1000的INT管腳連接到MCU的外部中斷管腳上，并使能相應(yīng)的中斷位，在程序
中編寫中斷服務(wù)程序來實(shí)現(xiàn)同樣的功能。采用中斷的方式，可以提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。特別是
在接收數(shù)據(jù)的時(shí)候，采用中斷方式可以在效率和實(shí)時(shí)性上比采用查詢方式得到很大的提高。
接收數(shù)據(jù)采用中斷方式的程序流程圖如下所示。

八． 實(shí)驗(yàn)程序流程圖

圖3.42 CAN 節(jié)點(diǎn)自發(fā)自收基本流程圖
九． 實(shí)驗(yàn)思考題
（1） 請用戶思考一下，如何編寫CAN 總線數(shù)據(jù)的正常發(fā)送程序。
（2） 請用戶再思考一下，如何編寫CAN 總線數(shù)據(jù)的接收程序。